S2視覺避障相機(jī)采用光飛行時(shí)間法測距（ToF），通過測量光從發(fā)出到經(jīng)過物體反射回相機(jī)的時(shí)間來測量物體到相機(jī)的距離。
S2 Max相機(jī)采用最直接的測量手段進(jìn)行深度成像，以最小的計(jì)算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實(shí)現(xiàn)深度場景的構(gòu)建。ToF相機(jī)按照其基本原理，和激光雷達(dá)一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來計(jì)算被測物體離相機(jī)的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時(shí)間進(jìn)行測距。
通過SDK可初始化并啟動相機(jī)、獲取數(shù)據(jù)和關(guān)閉相機(jī)。在Linux或Windows以外的系統(tǒng)平臺上進(jìn)行相機(jī)應(yīng)用開發(fā)可參照SDK中的源碼進(jìn)行相應(yīng)移植開發(fā)。
SDK以幀為單位輸出設(shè)置分辨率大小的深度圖數(shù)據(jù)、強(qiáng)度圖數(shù)據(jù)，以一維數(shù)組形式排列，順序以圖像左上角像素為原點(diǎn)，依照從左到右，從上到下的順序輸出。如圖6.1所示，先沿x軸輸出再沿y軸輸出，則形成如下輸出順序：
(x,y):(0,0)(0,1)(0,2)(0,…)(1,0)(1,1)(1,2)(1,…)(2,…)(3,…)(…,…)。
深度圖每個(gè)像素以一個(gè)16位無符號短整型數(shù)表示被測物體到相機(jī)所在平面的距離。
強(qiáng)度圖每個(gè)像素以一個(gè)16位無符號短整型數(shù)表示被測物體返回的強(qiáng)度。
S2視覺避障相機(jī)技術(shù)參數(shù)：
相機(jī) | 型號 | Eagle-S2 Max |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
測距方式 | 光飛行時(shí)間法 | |
工作波長 | 940nm | |
TOF分辨率和幀率 | 320×240(典型值12fps) | |
TOF視野角度 | 81°×61° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080(典型值12fps) | |
RGB視野角度 | 88°×56° | |
測量距離 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) | |
測量精度 | ±3mm+0.5%×depth | |
電氣 | 通訊接口 | Ethernet / CAN |
電源接口 | 工業(yè)級航插 5Pin | |
供電 | 24V DC / 2A | |
平均功耗 | 6.6w | |
結(jié)構(gòu) | 外形尺寸 | 88mm×47mm×47mm |
重量 | 333g | |
IP防護(hù)等級 | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -40℃~85℃ | |
濕度 | 10%~90%RH 無冷凝 | |
其他 | 抗光干擾 | 最高可適應(yīng) 100Klux 陽光 |
抗陰影-光 | 100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm | |
軟件環(huán)境 | C / C++ / ROS SDK | |
操作系統(tǒng)支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS | |
散熱方式 | 被動散熱 |
